Церкви – самые старинные сооружения Мадрида. Среди немногочисленных сохранившихся средневековых построек – Торре-де-Сан-Николас XIV век , Францисканский монастырь Дескальсас-Реалес XVI век был основан сестрой Филиппа II Хуаной Австрийской.
Почти все эти храмы находятся в исторической части города, неподалеку от Королевского дворца – главной достопримечательности Мадрида. Построенная в 1737-64 годах по проекту итальянских зодчих Сакетти и Сабатини резиденция испанских монархов является одним из самых красивых дворцов Европы. Во дворце более 2000 покоев и залов, стены которых украшены фламандскими и испанскими гобеленами, богатая коллекция живописи включает полотна таких мастеров, как Эль Греко, Веласкес, Босх, Гойя, а в королевской оружейной хранятся меч Сида и доспехи Карла V.
Сегодня в Мадриде открыт Королевский музей – знаменитый Прадо, в экспозиции которого представлены многие бесценные на сегодняшний день шедевры европейского искусства – полотна Тициана, Хосе де Риберы, Бартоломе Эстебана Мурильо, Эль Греко, Франсиско Гойи, Веласкеса, Босха, Сурбарана.
Недалеко от Королевского дворца расположена неоклассическая базилика с огромным куполом в 33 метра – Сан-Франсиско-эль-Гранде, построенная в 1784 году итальянским архитектором Ф. Сабатини на месте основанного св. Франциском монастыря XIII века. Сегодня в базилике хранятся мощи св. Франциска, и похоронен Педро Кальдерон де ла Барка – знаменитый испанский драматург и поэт XVII века.
Возведенная в 1798 году Эрмите-де-Сан-Антонио-де-ла-Флорида Пустынь св. Антония Флоридского известна тем, что ее интерьеры когда-то расписал великий испанский художник Франсиско Гойя, который тут же и похоронен. Чуть позднее, чтобы сохранить расписанный Гойей интерьер часовни св. Антония Флоридского, в 1919 году рядом была построена полностью идентичная часовня с копиями фресок Гойи, постоянно открытая для верующих.
Долгое время среди достопримечательностей Мадрида не было кафедрального собора, пока, наконец, в 1993 году папа римский Иоанн Павел II не освятил собор Санта-Мария-ла-Реаль-де-ла-Альмудена, сооружение которого началось еще в 1883 году и закончилось столетие спустя. Кафедральный собор Мадрида построен на том самом месте, где раньше стояла мавританская крепость Маджирит, от которой и произошло название испанской столицы.
Знаменитая площадь Пуэрта-дель-Соль, что в переводе с испанского означает "Ворота Солнца", – это сердце Мадрида, отсюда ведется отсчет дорожных расстояний в Испании, поскольку Мадрид является географическим центром страны, а площадь – центральной точкой города. На площади происходило восстание 1808 года против французской оккупации. Тут же расположена одна из первых станций мадридского метро и установлен памятник "Медвежонок и земляничное дерево", являющийся символом и культовой достопримечательностью города.