Кроме всего прочего, Мадрид славится роскошными парковыми ансамблями, а заложенный в XVII веке при короле Филиппе IV парк Ретиро площадью в 40 гектар с фонтанами, скульптурами и изящным Хрустальным дворцом называют зелеными легкими столицы. Долгое время парк Ретиро был местом отдыха испанских монархов исп. retiro – уединение . С 1868 года, когда огромный парк был передан в муниципальное управление, он стал одним из самых любимых мест отдыха мадридцев и гостей города.
В парке Ретиро находится еще одна заметная достопримечательность Мадрида – единственная в мире скульптура, посвященная дьяволу. "Падший ангел", выполненный в середине XIX века Риккардо Бельвером, в 1878 году экспонировался на международной выставке в Париже, после чего был установлена в мадридском парке.
Очень красив сад Кампо-дель-Моро, разбитый прямо перед Королевским дворцом и долгое время являвшийся частным королевским парком. По легенде, на месте парка, название которого переводится как "Мавританский лагерь", был военный стан эмира Али Бен Юсуфа, который в середине XII века держал Мадрид в осаде. Сегодня в Кампо-дель-Моро находится музей карет, в котором представлена коллекция экипажей от XVI века и до наших дней.